和很多通用的操作系统相比， 实时操作系统有自己的一个特点，那是实时调度。通用操作系统的线程优先级一般是可以变化的，而实时系统的线程优先级却是不变的。之所以这么设计，是为了保证高优先级的任务在第一时间获得调度，这样才能保证调度的实时性。因为实时系统是严格按照优先级搞定调度的，所以不管什么时候，我们只要寻找到高优先级的任务即可。

　　rawos系统可以支持256个优先级，对任务的创建个数也没有限制，所以会出现多个任务共享一个优先级的情况。因此系统本身对同优先级的任务分配了定额的时间片，一旦该任务时间片用完，会被放到优先级的末尾，直到获得下一次的调度机会，下面的代码说明了这一情况，它是在时钟中断的时候被调度的，

void caculate_time_slice()
 {
  RAW_TASK_OBJ   *task_ptr;
  LIST *head;
  
  RAW_SR_ALLOC();
 
    task_ptr = raw_task_active;
    head = &raw_ready_queue.task_ready_list[task_ptr->priority];
  
  RAW_CRITICAL_ENTER();
                        
  if (is_list_empty(head)) {
 
   RAW_CRITICAL_EXIT();
   return;
  }
 
  /*there is only one task on this ready list， so do not need to caculate time slice*/
  if (head->next->next == head)  {
   
   RAW_CRITICAL_EXIT();
   return;
   
  }
 
  if (task_ptr->time_slice) {
   task_ptr->time_slice--;
  }
 
  /*if current active task has time_slice， just return*/
  if (task_ptr->time_slice) {              
   RAW_CRITICAL_EXIT();
   return;
  }
 
  /*Move current active task to the end of ready list for the same priority*/
  move_to_ready_list_end(&raw_ready_queue， task_ptr);
 
  /*restore the task time slice*/
  task_ptr->time_slice = task_ptr->time_total; 
  
  RAW_CRITICAL_EXIT();
 }
 

　　上面说的是一个优先级下面有多个任务的情况，如果优先级本身只有一个任务，那么很抱歉了，下面还得继续运行这个任务。另外，我们在windows上面编程的时候喜欢暂时释放线程的运行权利，调用sleep（0）即可，那么这在rawos上是怎么实现的呢，

RAW_U16  raw_sleep(RAW_U32  dly)
 {
  RAW_U16 error_status;
  
  RAW_SR_ALLOC();
 
  #if (RAW_TASK_FUNCTION_CHECK > 0)
  
  if (raw_int_nesting) {
   
   return RAW_NOT_CALLED_BY_ISR;
  }
  #endif  
   
  RAW_CRITICAL_ENTER();
 
  if  (dly) {
 
   /*system is locked so task can not sleep just return immediately*/
   if (raw_sched_lock) {  
    RAW_CRITICAL_EXIT(); 
    return RAW_SCHED_DISABLE;
   }
 
   raw_task_active->task_state = RAW_DLY;
 
   tick_list_insert(raw_task_active， dly);
             
   remove_ready_list(&raw_ready_queue， raw_task_active);
  }
  
  else { 
   /*make current task to the end of ready list*/
    move_to_ready_list_end(&raw_ready_queue， raw_task_active);
  }
 
  RAW_CRITICAL_EXIT();
 
  raw_sched();  
 
  if (dly) {
   /*task is timeout after sleep*/
   error_status = block_state_post_process(raw_task_active， 0);
  }
 
  else {
   
   error_status = RAW_SUCCESS;
 
  }
  
  return error_status;
 }